一、碼垛機械手工作原理 ：運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等運動方式，稱為碼垛機械人的靈活度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個靈活度。靈活度是機 械手設計的關 鍵參數。靈活度越多，碼垛機械人的靈動性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般專用碼垛機械手有2～3個靈活度?？匮u係統是通過對碼垛機械人每個靈活度的電機的控製，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控製?？匮u係統的核心通常是由單片機或dsp等微控製芯片構成，通過對其編程實現所要功能。
二、 碼垛機械手適應於化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動生產企業；對各種紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱等各種形狀的包裝都適應。機械手碼垛的程序裏所需要定位的隻有兩點：一是抓起點，二是擺放點。這兩點之間以外的軌道全由電腦控製，電腦會尋找這兩點的合適的軌道來移動，所以編程方法簡單。
